Les transports urbains sont apparus tardivement dans l'histoire, car les distances à parcourir en ville restèrent longtemps faibles, et relevaient de la marche à pied ou du cheval. Les transports, autres qu'à pied, commencèrent par le transport privé, puis apparurent les transports publics de louage, enfin les services de transports en commun. On note dès l'époque romaine l'utilisation de chars privés en ville qui disparaîtra pour plusieurs siècles.
Les transports de ville à ville qui précédèrent les transports urbains n'ont pas échappé à cette trilogie. Il faut remarquer que l'un n'a pas chassé l'autre et qu'existe toujours ces trois modes qui se livrent une réelle concurrence.
C'est sous Louis XI qu'apparaît le transport public interurbain avec la création du Service royal de la poste, dont les coches acheminent le courrier et transportent des voyageurs payant leur place.

La voie fluviale utilisée de longue date pour les marchandises, s'ouvre au transport des personnes avec la mise en service de coches d'eau au XV° siècle : si le courant suffit à faire descendre ces grandes barques, il faut encore recourir à la traction animale pour remonter rivières et fleuves.

Au début du XVI° siècle, le réseau routier français s'améliore et des services réguliers de transport par grands chariots inconfortables et lents permettent de relier les grandes villes entre elles et à la capitale, mais il faut une dizaine de jours pour aller de Paris à Lyon.
A la fin du XV° siècle, un véhicule plus confortable que les coches apparaît : la diligence. Les services seront encore améliorés grâce à Colbert qui établit un classement des routes, définit leur largeur et crée un budget pour leur entretien.
Mais Ce sont la machine à vapeur et les chemins de fer qui vont, au XIX° siècle, révolutionner le transport en commun.
Pour ce qui est des transports urbains, jusqu'au XIII° siècle, il n'y avait guère que la circulation à cheval, dans les ruelles médiévales étroites, qui concurrençait la marche à pied. Mais les nobles commencèrent à utiliser des chars tant et si bien que Philippe le Bel dut en limiter l'usage. Puis vinrent les carrosses que seuls quelques nobles privilégiés avaient le droit d'utiliser.

Un premier service public fut celui des chaises à porteurs de louage. Elles préfiguraient les fiacres qui apparaîtront à l'initiative du sieur SAUVAGE : ses "voitures de place" stationnaient à l'origine rue Saint-Martin, face à la rue de Montmorency, devant un hôtel portant l'enseigne Saint-Fiacre, d'où le nom de fiacres subsistant au cours du temps.